معرفی لیگ طراحی و ساخت ربات ها

				
					// تعریف پایه‌های سنسور خط
const int S1 = A0; // چپ ۱
const int S2 = A1; // چپ ۲
const int S3 = A2; // وسط
const int S4 = A3; // راست ۲
const int S5 = A4; // راست ۱

// تعریف پایه‌های موتور
#define ENA 10  // سرعت موتور چپ
#define ENB 11  // سرعت موتور راست
#define IN1 6   // جهت چپ
#define IN2 7
#define IN3 8   // جهت راست
#define IN4 9

// مقدار آستانه برای تشخیص سیاه و سفید
int threshold = 550;

void setup() {
    Serial.begin(9600); // راه‌اندازی ارتباط سریال

    // تنظیم پایه‌های موتور به عنوان خروجی
    pinMode(ENA, OUTPUT);
    pinMode(ENB, OUTPUT);
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(IN3, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
}

// تابع برای حرکت به جلو
void moveForward() {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, 150);
    analogWrite(ENB, 150);
}

// تابع برای چرخش به چپ (ملایم)
void turnLeftSoft() {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, 100);
    analogWrite(ENB, 150);
}

// تابع برای چرخش به چپ (تیز)
void turnLeftHard() {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENA, 100);
    analogWrite(ENB, 180);
}

// تابع برای چرخش به راست (ملایم)
void turnRightSoft() {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENA, 150);
    analogWrite(ENB, 100);
}

// تابع برای چرخش به راست (تیز)
void turnRightHard() {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENA, 180);
    analogWrite(ENB, 100);
}

// تابع برای توقف ربات
void stopRobot() {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, 0);
    analogWrite(ENB, 0);
}

void loop() {
    // خواندن مقدار سنسورها
    int sensor1 = analogRead(S1);
    int sensor2 = analogRead(S2);
    int sensor3 = analogRead(S3);
    int sensor4 = analogRead(S4);
    int sensor5 = analogRead(S5);

    // تبدیل مقدار آنالوگ به سیاه/سفید
    bool left1 = (sensor1 < threshold);
    bool left2 = (sensor2 < threshold);
    bool center = (sensor3 < threshold);
    bool right2 = (sensor4 < threshold);
    bool right1 = (sensor5 < threshold);

    // نمایش مقدار سنسورها در سریال مانیتور
    Serial.print("S1: "); Serial.print(sensor1); Serial.print(left1 ? " Black | " : " White | ");
    Serial.print("S2: "); Serial.print(sensor2); Serial.print(left2 ? " Black | " : " White | ");
    Serial.print("S3: "); Serial.print(sensor3); Serial.print(center ? " Black | " : " White | ");
    Serial.print("S4: "); Serial.print(sensor4); Serial.print(right2 ? " Black | " : " White | ");
    Serial.print("S5: "); Serial.print(sensor5); Serial.println(right1 ? " Black " : " White ");

    // تصمیم‌گیری برای حرکت ربات
    if (center || (left2 && right2)) { // مسیر مستقیم
        moveForward();
    } 
    else if (left1 || left2) { // چرخش به چپ
        if (left1) turnLeftHard();
        else turnLeftSoft();
    } 
    else if (right1 || right2) { // چرخش به راست
        if (right1) turnRightHard();
        else turnRightSoft();
    } 
    else { // توقف در صورت عدم شناسایی خط
        stopRobot();
    }

    delay(50); // تاخیر برای جلوگیری از نویز
}