#include <SoftwareSerial.h>
#include <Ultrasonic.h>

// پین‌های بلوتوث
SoftwareSerial BT(10, 11); // RX | TX

// پین‌های موتورها
const int motorLeft = 2;
const int motorRight = 5;
const int enableLeft = 3;
const int enableRight = 6;
const int dirLeft = 4;
const int dirRight = 7;

const int buttonPin1 = 12;
const int buttonPin2 = 8;

const int ledPin1 = 0;  // پایه 0
const int ledPin2 = 1;  // پایه 1
const int ledPin3 = 13; // پایه 13
const int ledPin4 = A2; // پایه A2
const int ledPin5 = A3; // پایه A3

// پین‌های حسگرها
const int ldr1 = A0;
const int ldr2 = A1;


const int ultrasonicTrig = A4;
const int ultrasonicEcho = A5;
const int buzzer = 9;

Ultrasonic ultrasonic(ultrasonicTrig, ultrasonicEcho);

void setup() {
  //Serial.begin(57600);
  BT.begin(57600);

  pinMode(motorLeft, OUTPUT);
  pinMode(motorRight, OUTPUT);
  pinMode(enableLeft, OUTPUT);
  pinMode(enableRight, OUTPUT);
  pinMode(dirLeft, OUTPUT);
  pinMode(dirRight, OUTPUT);
  // تنظیم پایه‌ها به عنوان خروجی
  pinMode(ledPin1, OUTPUT);
  pinMode(ledPin2, OUTPUT);
  pinMode(ledPin3, OUTPUT);
  pinMode(ledPin4, OUTPUT);
  pinMode(ledPin5, OUTPUT);
  Serial.end();
  delay(10);


}

void loop() {

  if (BT.available()) {
    char command = BT.read();
    //Serial.println(command);
    executeCommand(command);
  }
}

void executeCommand(char cmd) {
  switch (cmd) {
    case 'F': moveForward(); break;
    case 'S': RobotStop(); break;
    case 'B': moveBackward(); break;
    case 'L': turnLeft(); break;
    case 'R': turnRight(); break;

    case 'M': playMusic1(); break;
    case 'N': playMusic2(); break;
    case 'Y': playPoliceSiren(); break;
    case 'X': playRelaxingSound2(); break;

    case 'O': fireDetection(); break;
    case 'I': lightTracking(); break;
    case 'U': lineTracking(); break;
    case 'G': mazeSolver(); break;

    case 'J': sensorTest(); break;
    case 'K': remito(); break;
    case 'H': manualControl(); break;
  }
}
void RobotStop() {
  analogWrite(enableLeft, 0);
  analogWrite(enableRight, 0);
}
void moveForward() {
  digitalWrite(motorLeft, 1);
  digitalWrite(dirLeft, 0);

  digitalWrite(motorRight, 1);
  digitalWrite(dirRight, 0);

  analogWrite(enableLeft, 255);
  analogWrite(enableRight, 255);
}

void moveBackward() {
  digitalWrite(motorLeft, 0);
  digitalWrite(dirLeft, 1);

  digitalWrite(motorRight, 0);
  digitalWrite(dirRight, 1);
  analogWrite(enableLeft, 255);
  analogWrite(enableRight, 255);
}

void turnLeft() {
  digitalWrite(motorLeft, 1);
  digitalWrite(dirLeft, 0);

  digitalWrite(motorRight, 0);
  digitalWrite(dirRight, 1);
  analogWrite(enableLeft, 250);
  analogWrite(enableRight, 250);
}

void turnRight() {
  digitalWrite(motorLeft, 0);
  digitalWrite(dirLeft, 1);

  digitalWrite(motorRight, 1);
  digitalWrite(dirRight, 0);
  analogWrite(enableLeft, 250);
  analogWrite(enableRight, 250);
}

void playMusic1() {
  char command;

  Serial.end(); // غیر فعال کردن سریال قبل از شروع

  do {
    if (BT.available()) {
      command = BT.read();
      if (command == 'S') { // توقف در صورت دریافت دستور
        noTone(buzzer);
        digitalWrite(ledPin1, LOW);
        digitalWrite(ledPin2, LOW);
        digitalWrite(ledPin3, LOW);
        digitalWrite(ledPin4, LOW);
        digitalWrite(ledPin5, LOW);

        // فعال‌سازی مجدد سریال
        // Serial.begin(57600);
        BT.begin(57600);

        return;
      }
    }

    // 🎵 نت دو اکتاو بالا (523Hz) + رقص نور LED 1 و 3
    tone(buzzer, 523, 150);
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);

    // 🎵 نت لا (440Hz) + LED 2 روشن
    tone(buzzer, 440, 150);
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);

    // 🎵 نت دو اکتاو بالا (523Hz) + LED 3 و 5 روشن
    tone(buzzer, 523, 150);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    // 🎵 نت فا (587Hz) + LED 4 روشن
    tone(buzzer, 587, 150);
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    // 🎵 نت دو اکتاو بالا (523Hz) + LED 1 و 5 روشن
    tone(buzzer, 523, 150);
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    // 🎵 نت لا (440Hz) + LED 2 و 4 روشن
    tone(buzzer, 440, 150);
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    // 🎵 نت دو اکتاو بالا (523Hz) طولانی‌تر + رقص نور همه LEDها
    tone(buzzer, 523, 300);
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    delay(200); // استراحت کوتاه بین تکرار

  } while (command != 'S');

  noTone(buzzer); // توقف صدا در صورت عدم دریافت دستور جدید
}


void playPoliceSiren() {
  char command;

  Serial.end();  // غیر فعال کردن سریال
  delay(100);    // تأخیر کوتاه برای اطمینان از آزاد شدن منابع

  while (true) {
    if (BT.available()) {
      command = BT.read();
      if (command == 'S') { // توقف آژیر در صورت دریافت دستور
        noTone(buzzer);
        digitalWrite(ledPin1, LOW);
        digitalWrite(ledPin2, LOW);
        digitalWrite(ledPin3, LOW);
        digitalWrite(ledPin4, LOW);
        digitalWrite(ledPin5, LOW);

        delay(100);  // تأخیر کوتاه قبل از راه‌اندازی مجدد
        //  Serial.begin(57600);  // راه‌اندازی مجدد سریال
        BT.begin(57600);      // راه‌اندازی مجدد بلوتوث
        return;
      }
    }

    // 🚨 تغییر صدا و روشن/خاموش کردن LEDها مشابه آژیر پلیس
    tone(buzzer, 440, 500); // نت لا
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(500);

    tone(buzzer, 660, 500); // نت می بالا
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);
    delay(500);
  }
}


void playRelaxingSound2() {
  char command;

  Serial.end(); // غیر فعال کردن سریال برای جلوگیری از مشکلات ارتباطی

  while (true) {
    if (BT.available()) {
      command = BT.read();
      if (command == 'S') { // توقف موسیقی و LEDها در صورت دریافت دستور
        noTone(buzzer);
        digitalWrite(ledPin1, LOW);
        digitalWrite(ledPin2, LOW);
        digitalWrite(ledPin3, LOW);
        digitalWrite(ledPin4, LOW);
        digitalWrite(ledPin5, LOW);

        // فعال‌سازی مجدد سریال
        // Serial.begin(57600);
        BT.begin(57600);

        return;
      }
    }

    // 🎵 آهنگ کودکانه "Twinkle Twinkle Little Star"
    int melody[] = {262, 262, 392, 392, 440, 440, 392, 349, 349, 330, 330, 294, 294, 262};
    int noteDurations[] = {500, 500, 500, 500, 500, 500, 1000, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 1000};

    for (int i = 0; i < 14; i++) {
      tone(buzzer, melody[i], noteDurations[i] * 0.9);

      // 🔹 **رقص نور متنوع**
      if (i % 2 == 0) {
        digitalWrite(ledPin1, HIGH);
        digitalWrite(ledPin3, HIGH);
        digitalWrite(ledPin5, HIGH);
      } else {
        digitalWrite(ledPin2, HIGH);
        digitalWrite(ledPin4, HIGH);
      }

      delay(noteDurations[i]);
      noTone(buzzer);

      // خاموش کردن LEDها بعد از هر نت
      digitalWrite(ledPin1, LOW);
      digitalWrite(ledPin2, LOW);
      digitalWrite(ledPin3, LOW);
      digitalWrite(ledPin4, LOW);
      digitalWrite(ledPin5, LOW);

      delay(50); // توقف کوتاه بین نت‌ها
    }

    // 🔹 **افکت چشمک زدن پس از پایان آهنگ**
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      digitalWrite(ledPin1, HIGH);
      digitalWrite(ledPin2, HIGH);
      digitalWrite(ledPin3, HIGH);
      digitalWrite(ledPin4, HIGH);
      digitalWrite(ledPin5, HIGH);
      delay(300);
      digitalWrite(ledPin1, LOW);
      digitalWrite(ledPin2, LOW);
      digitalWrite(ledPin3, LOW);
      digitalWrite(ledPin4, LOW);
      digitalWrite(ledPin5, LOW);
      delay(100);
    }
  }
}


void playMusic2() {
  char command;

  Serial.end(); // غیر فعال کردن سریال قبل از شروع

  while (true) {
    if (BT.available()) {
      command = BT.read();
      if (command == 'S') { // اگر دستور توقف دریافت شد، خروج از حلقه
        noTone(buzzer);
        digitalWrite(ledPin1, LOW);
        digitalWrite(ledPin2, LOW);
        digitalWrite(ledPin3, LOW);
        digitalWrite(ledPin4, LOW);
        digitalWrite(ledPin5, LOW);

        // فعال‌سازی مجدد سریال
        //  Serial.begin(57600);
        BT.begin(57600);

        return;
      }
    }

    // 🎵 اجرای موسیقی با رقص نور هماهنگ
    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);

    tone(buzzer, 294, 500); // نت ر
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    tone(buzzer, 349, 500); // نت فا
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    tone(buzzer, 330, 1000); // نت می
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    tone(buzzer, 294, 500); // نت ر
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    tone(buzzer, 440, 500); // نت لا
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    tone(buzzer, 440, 1000); // نت لا
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);

    tone(buzzer, 294, 500); // نت ر
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);

    tone(buzzer, 262, 500); // نت دو
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    tone(buzzer, 349, 500); // نت فا
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);

    tone(buzzer, 330, 1000); // نت می
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);
  }
}






void fireDetection() {
  while (true) {
    // بررسی دریافت کاراکتر H از BT.Serial
    if (BT.available()) {
      char command = BT.read();
      if (command == 'H') {
        //  Serial.println("Exiting fireTracking...");
        RobotStop(); // توقف ربات
        return; // خروج از تابع
      }
    }

    // خواندن مقادیر حسگرهای نور
    int lightLDR1 = analogRead(ldr1);
    int lightLDR2 = analogRead(ldr2);

    // نمایش مقادیر حسگرها در مانیتور سریال
    //    Serial.print("LDR1: ");
    //    Serial.println(lightLDR1);
    //    Serial.print("LDR2: ");
    //    Serial.println(lightLDR2);

    // تعریف مقدار آستانه نور
    const int threshold = 400;

    // تصمیم‌گیری حرکت بر اساس شدت نور
    if (lightLDR1 < threshold && lightLDR2 < threshold) { // هر دو کمتر از آستانه
      // Serial.println("Stopping the robot, insufficient light...");
      RobotStop(); // توقف ربات
    } else if (abs(lightLDR1 - lightLDR2) <= 65) { // اگر نور دو حسگر تقریباً برابر باشد (تلورانس 40)
      // Serial.println("Moving forward...");
      moveForward(); // حرکت مستقیم
    } else if (lightLDR1 > lightLDR2) { // اگر نور بیشتری در سمت چپ باشد
      // Serial.println("Turning left...");
      turnRight(); // چرخش به چپ
    } else { // اگر نور بیشتری در سمت راست باشد
      // Serial.println("Turning right...");
      turnLeft(); // چرخش به راست
    }


    delay(100); // تاخیر کوتاه برای پایدارسازی عملکرد
  }
}



// تابع نوریاب
void lightTracking() {
  while (true) {
    // بررسی دریافت کاراکتر H از BT.Serial
    if (BT.available()) {
      char command = BT.read();
      if (command == 'H') {
        // Serial.println("Exiting lightTracking...");
        RobotStop(); // توقف ربات
        return; // خروج از تابع
      }
    }

    // خواندن مقادیر حسگرهای نور
    int lightLDR1 = analogRead(ldr1);
    int lightLDR2 = analogRead(ldr2);

    // نمایش مقادیر حسگرها در مانیتور سریال
    //    Serial.print("LDR1: ");
    //    Serial.println(lightLDR1);
    //    Serial.print("LDR2: ");
    //    Serial.println(lightLDR2);

    // تعریف مقدار آستانه نور
    const int threshold = 400;

    // تصمیم‌گیری حرکت بر اساس شدت نور
    if (lightLDR1 < threshold && lightLDR2 < threshold) { // هر دو کمتر از آستانه
      //Serial.println("Stopping the robot, insufficient light...");
      RobotStop(); // توقف ربات
    } else if (abs(lightLDR1 - lightLDR2) <= 65) { // اگر نور دو حسگر تقریباً برابر باشد (تلورانس 40)
      // Serial.println("Moving forward...");
      moveForward(); // حرکت مستقیم
    } else if (lightLDR1 > lightLDR2) { // اگر نور بیشتری در سمت چپ باشد
      // Serial.println("Turning left...");
      turnRight(); // چرخش به چپ
    } else { // اگر نور بیشتری در سمت راست باشد
      // Serial.println("Turning right...");
      turnLeft(); // چرخش به راست
    }


    delay(100); // تاخیر کوتاه برای پایدارسازی عملکرد
  }
}


// تابع تعقیب خط
void lineTracking() {
  // آستانه برای هر حسگر
  int thresholdLeft = 300;  // آستانه حسگر سمت چپ
  int thresholdRight = 300; // آستانه حسگر سمت راست
  // تعریف حسگرهای خط
  const int lineSensorLeft = A0; // حسگر خط سمت چپ
  const int lineSensorRight = A1; // حسگر خط سمت راست
  while (true) {
    // بررسی داده‌های دریافتی از BT.Serial
    if (BT.available()) {
      char command = BT.read();
      if (command == 'H') { // بررسی دریافت کاراکتر H برای خروج
        //Serial.println("Exiting lineTracking mode...");
        RobotStop(); // توقف ربات
        return; // خروج از تابع
      }
    }

    // خواندن مقادیر از حسگرهای خط
    int lineLeft = analogRead(lineSensorLeft); // خواندن مقدار حسگر سمت چپ
    int lineRight = analogRead(lineSensorRight); // خواندن مقدار حسگر سمت راست

    // نمایش مقادیر حسگرها در مانیتور سریال
    //    Serial.print("Line Sensor Left: ");
    //    Serial.println(lineLeft);
    //    Serial.print("Line Sensor Right: ");
    //    Serial.println(lineRight);

    // مقایسه مقادیر حسگرها با آستانه‌ها برای تصمیم‌گیری
    if (lineLeft < thresholdLeft && lineRight < thresholdRight) { // هر دو حسگر روی خط مشکی
      //  Serial.println("Moving forward...");
      moveForward(); // حرکت مستقیم
    } else if (lineLeft < thresholdLeft) { // حسگر چپ روی خط مشکی
      //Serial.println("Turning left...");
      turnLeft(); // چرخش به سمت چپ
    } else if (lineRight < thresholdRight) { // حسگر راست روی خط مشکی
      // Serial.println("Turning right...");
      turnRight(); // چرخش به سمت راست
    } else { // هر دو حسگر خارج از خط مشکی
      //Serial.println("Stopping, no line detected...");
      RobotStop(); // توقف
    }

    delay(100); // تأخیر کوتاه برای پایداری
  }
}

void mazeSolver() {
  //Serial.println("Solving Maze...");

  while (true) {
    // بررسی دستورات دریافتی از BT.Serial
    if (BT.available()) {
      char command = BT.read();
      if (command == 'H') { // دریافت فرمان توقف از بلوتوث
        //  Serial.println("Exiting mazeSolver...");
        RobotStop(); // توقف ربات
        return; // خروج از تابع
      }
    }

    // خواندن وضعیت حسگرهای دیجیتال ضربه
    int impactLeft = digitalRead(A0);  // حسگر ضربه سمت چپ
    int impactRight = digitalRead(A1); // حسگر ضربه سمت راست

    // تصمیم‌گیری براساس مقدار حسگرها
    if (impactLeft == LOW && impactRight == LOW) { // هر دو حسگر ضربه را دریافت کرده‌اند
      // Serial.println("Moving forward...");
      moveForward(); // حرکت مستقیم
    } else if (impactLeft == LOW) { // حسگر سمت چپ ضربه را دریافت کرده است
      // Serial.println("Turning left...");
      turnLeft(); // چرخش به سمت چپ
    } else if (impactRight == LOW) { // حسگر سمت راست ضربه را دریافت کرده است
      // Serial.println("Turning right...");
      turnRight(); // چرخش به سمت راست
    } else { // هیچ حسگری ضربه‌ای را دریافت نکرده است
      //  Serial.println("Stopping, no impact detected...");
      RobotStop(); // توقف ربات
    }

    delay(100); // تأخیر کوتاه برای پایداری
  }
}


void sensorTest() {
  //Serial.begin(9600); // فعال‌سازی Serial برای شروع
  delay(10);
  //Serial.println("شروع تست حسگر...");

  // بیلینک اولیه برای اطلاع‌رسانی
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);
    delay(300);
  }

  Serial.end(); // غیرفعال‌سازی Serial برای ادامه تست

  char command = '\0';

  // تنظیم جامپرها برای کلیدها
  digitalWrite(ledPin5, HIGH);
  while (digitalRead(buttonPin1) == LOW && digitalRead(buttonPin2) == LOW) {
    delay(100);
  }
  digitalWrite(ledPin5, LOW);

  // تست کلید 1
  while (digitalRead(buttonPin1) == LOW) {
    delay(100);
  }
  tone(buzzer, 1000, 200);
  delay(500);

  // تست کلید 2
  while (digitalRead(buttonPin2) == LOW) {
    delay(100);
  }
  tone(buzzer, 1000, 200);
  delay(500);
  digitalWrite(ledPin2, HIGH);

  // تنظیم جامپرها برای LDR
  digitalWrite(ledPin5, HIGH);
  while (digitalRead(buttonPin1) == LOW && digitalRead(buttonPin2) == LOW) {
    delay(100);
  }
  digitalWrite(ledPin5, LOW);

  // تست LDR 1
  while (analogRead(ldr1) < 500) {
    delay(100);
  }
  tone(buzzer, 1000, 200);
  delay(500);

  // تست LDR 2
  while (analogRead(ldr2) < 500) {
    delay(100);
  }
  tone(buzzer, 1000, 200);
  delay(500);
  digitalWrite(ledPin1, HIGH);

  // تنظیم جامپر برای حسگر اولتراسونیک
  digitalWrite(ledPin5, HIGH);
  while (digitalRead(buttonPin1) == LOW && digitalRead(buttonPin2) == LOW) {
    delay(100);
  }
  digitalWrite(ledPin5, LOW);

  // تست حسگر اولتراسونیک
  while (true) {
    digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(ultrasonicTrig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW);

    long duration = pulseIn(ultrasonicEcho, HIGH);
    long distance = duration * 0.034 / 2;
    if (distance < 10) {
      tone(buzzer, 1000, 200);
      break;
    }
    delay(100);
  }
  digitalWrite(ledPin3, HIGH);

  // تنظیم جامپر برای حسگرهای خط
  digitalWrite(ledPin5, HIGH);
  while (digitalRead(buttonPin1) == LOW && digitalRead(buttonPin2) == LOW) {
    delay(100);
  }
  digitalWrite(ledPin5, LOW);

  // تست حسگرهای خط
  const int lineSensorPin1 = A0;
  const int lineSensorPin2 = A1;
  bool sensor1White = false, sensor1Black = false;
  bool sensor2White = false, sensor2Black = false;

  while (true) {
    int sensorValue1 = analogRead(lineSensorPin1);
    int sensorValue2 = analogRead(lineSensorPin2);

    if (sensorValue1 < 300) {
      sensor1White = true;
      tone(buzzer, 1000, 30);
    } else {
      sensor1Black = true;
    }

    if (sensorValue2 < 300) {
      sensor2White = true;
      tone(buzzer, 1000, 30);
    } else {
      sensor2Black = true;
    }

    // بررسی اینکه هر دو حسگر هم سفید و هم مشکی را تشخیص داده‌اند
    if (sensor1White && sensor1Black && sensor2White && sensor2Black) {
      digitalWrite(ledPin4, HIGH); // روشن شدن LED4 بعد از بررسی کامل
    }

    if (BT.available() > 0) {
      command = BT.read();
      if (command == 'H') {
        break;
      }
    }
    delay(500);
  }

  // خاموش کردن همه LEDها و فعال‌سازی مجدد Serial
  delay(1000);
  digitalWrite(ledPin1, LOW);
  digitalWrite(ledPin2, LOW);
  digitalWrite(ledPin3, LOW);
  digitalWrite(ledPin4, LOW);
  digitalWrite(ledPin5, LOW);

  //Serial.begin(57600); // فعال‌سازی مجدد Serial برای ادامه برنامه
}



void remito() {
  Serial.end(); // غیرفعال کردن Serial برای این تابع
  unsigned long lastActionTime = millis(); // زمان آخرین حرکت
  unsigned long actionInterval = 50; // بازه زمانی برای بررسی فاصله

  while (true) {
    // بررسی دریافت داده از بلوتوث
    if (BT.available()) {
      char command = BT.read();
      if (command == 'H') { // دریافت 'H' برای خروج
        noTone(buzzer); // توقف صدا
        RobotStop(); // توقف ربات
        // Serial.println("Exiting remito...");
        break; // خروج از حلقه
      }
    }

    // بررسی بازه زمانی و اجرای حرکات
    if (millis() - lastActionTime >= actionInterval) {
      lastActionTime = millis(); // به‌روزرسانی زمان

      long distance = getUltrasonicDistance(); // خواندن فاصله از سنسور

      if (distance < 25) {
        // **واکنش به مانع: توقف + عقب رفتن + صدای هشدار 🚨**
        RobotStop();
        playWarningSound(); // صدای هشدار
        moveBackward();
        delay(500); // اینجا نیاز به تأخیر کوتاه وجود دارد
        RobotStop();
      } else {
        // **حرکت‌های مشخص (بدون وابستگی به نور)**
        moveForward();
        playMovementSound();

        // تغییر مسیر به صورت غیرمسدودکننده
        if (millis() - lastActionTime >= 3000) {
          turnLeft();
          playTurnSound();
          lastActionTime = millis(); // به‌روزرسانی زمان پس از چرخش
        }
        if (millis() - lastActionTime >= 2000) {
          turnRight();
          playTurnSound();
          lastActionTime = millis(); // به‌روزرسانی زمان پس از چرخش
        }
      }
    }
  }

  // Serial.begin(57600); // فعال‌سازی مجدد Serial پس از خروج از تابع
}


// دریافت فاصله از سنسور اولتراسونیک
long getUltrasonicDistance() {
  digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(ultrasonicTrig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW);
  return pulseIn(ultrasonicEcho, HIGH) * 0.034 / 2;
}

// صدای هشدار 🚨
void playWarningSound() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    tone(buzzer, 1000, 200);
    delay(300);
  }
}

// صدای حرکت 🚗
void playMovementSound() {
  tone(buzzer, 800, 300);
  delay(350);
  tone(buzzer, 1000, 300);
  delay(350);
}

// صدای چرخش 🔄
void playTurnSound() {
  tone(buzzer, 1200, 200);
  delay(250);
  tone(buzzer, 1400, 200);
  delay(250);
}


void manualControl() {
  RobotStop();
  // اجرای رقص نور با LEDها
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(ledPin1, LOW);

    digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(ledPin2, LOW);

    digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(ledPin3, LOW);

    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);

    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);
  }

  // اجرای ملودی با زنگ (Buzzer)
  tone(buzzer, 1000, 500); // فرکانس 1000Hz به مدت 500ms
  delay(100);
  tone(buzzer, 800, 300);  // فرکانس 800Hz به مدت 300ms
  delay(100);
  tone(buzzer, 1200, 700); // فرکانس 1200Hz به مدت 700ms
  delay(50);


}